EtherCAT
Diese Bildschirmseite erscheint nur, wenn EtherCAT im Servoverstärker verfügbar ist.
Über das Bit 16 (0x10000) im Parameter DRVCNFG3 wird beeinflusst, wie sich der Servoverstärker am EtherCAT-Bus meldet:
- Bei gesetztem Bit 16 wird die ESI-Datei Danaher_S300_ S400_S600_S700.xml.
- Bei nicht gesetztem Bit 16 wird die Datei Kollmorgen_S300_S700.xml vom Master verwendet.
Diese Bildschirmseite gibt Informationen über:
- die aktuelle Kommunikationsphase im Kommunikations-Status
- das ausgewählte zyklische Ist- und Sollwert Mapping
- den Zustand der CAN-over-EherCAT Zustandsmaschine
Sie können verschiedene spezielle EtherCAT Einstellungen vornehmen (siehe auch SERCSET). Die aktuelle Kommunikationszykluszeit kann in 250µs Schritten eingestellt bzw. abgelesen werden. Diese Zykluszeit wird meistens von der EtherCAT Steuerung im Phasenhochlauf beschrieben (siehe auch PTBASE).
EtherCAT-PDO-Mapping
Die Seite EtherCAT-PDO-Mapping bietet die Möglichkeit einer visuellen Anzeige der aktuell aktiven EtherCAT-PDO-Konfiguration.
Die PDO-Konfiguration wird grundsätzlich durch die EtherCAT-Steuerung vorgegeben und kann daher nicht auf der Verstärkerseite modifiziert werden.
Die Darstellung des PDO-Mappings besteht aus zwei Tabellen mit jeweils 6 Spalten und 16 Zeilen. Die linke Tabelle stellt die Empfangsrichtung des Verstärkers dar, die rechte Tabelle entspricht der Senderichtung. In der Titelzeile der Tabelle befindet sich die Nummer des PDO-Mappings in der Form 0x1234.
Jede Zeile der Tabelle entspricht einem Eintrag in der PDO-Konfiguration. Die einzelnen Spalten der Tabelle haben folgende Bedeutung:
- SDO/PDO-Index
- SDO/PDO-Subindex
- Breite des Datums in Bits
- Kommentar (interne Bezeichnung des SDO/PDO)
- Der zuletzt empfangene/gesendete Zahlenwert des SDO/PDO
- Form der Darstellung des Zahlenwertes als Buchstabe
- H – hexadezimal (Zahlendarstellung $0123456789ABCDEF)
- B – binär (Bits 16…31) (Zahlendarstellung %0101010101010101)
- b – binär (Bits 0…15) (Zahlendarstellung 0101010101010101%)
- D – dezimal (Zahlendarstellung #0123456789)
Durch das Anklicken des Buchstaben in der letzten Spalte kann zwischen unterschiedlichen Darstellungen des Zahlenwertes umgeschaltet werden.
