| ASCII - Kommando | ACCUNIT | |||
| Syntax Senden | ACCUNIT [Data] | |||
| Syntax Empfangen | ACCUNIT <Data> | Vorhanden in | ||
| Type | Variable rw | Setup Software | Ja | |
| ASCII Format | Integer32 | CANBus Objektnummer | 3659 (hex) | |
| DIM | - | PROFIBUS PNU | 1945 (dec) IND = 1 (dec) | |
| Bereich | 0,1, ... , 30 | DPR | 345 (dec) | |
| Default | 1 | |||
| Opmode | All | Datentyp Bus/DPR | Integer32 | |
| Verstärker Status | Disabled + Reset (Coldstart) | Wichtung | ||
| ab Firmware | 1.0 | |||
| Konfiguration | Ja | Letzte Bearbeitung der Seite REV | 2.13 | |
| Funktionsgruppe | digital I/O | EEPROM | Ja | |
| Kurzbeschreibung | Art der Beschleunigungsvorgabe im System | |||
Beschreibung
| Mit dem Kommando ACCUNIT kann die systemweite Beschleunigungseinheit definiert werden. Diese Einheit gilt sowohl für die Rampen des Trajektoriengenerators (interne Fahrsätze, OPMODE 8) als auch für die Brems-/Beschleunigungsrampen des Drehzahlreglers. ACCUNIT = 0 in ms bis zu VLIM bzw. PVMAX ACCUNIT = 1 Beschleunigung wird in rad/sekČ vorgegeben ACCUNIT = 2 Beschleunigung wird in UPM/sek vorgegeben ACCUNIT = 3 Beschleunigung wird in PUNIT/sekČ ACCUNIT = 4 Beschleunigung wird in 1000*PUNIT/sekČ ACCUNIT = 5 Beschleunigung wird in 1000000*PUNIT/sekČ Bei der Einstellung ACCUNIT=1 wird dieses Bit ignoriert, d.h. die Rampen werden ausschließlich in rad/sekČ erwartet. Bei der Änderung der Variable ACCUNIT werden alle Beschleunigungs-/Brems-Parameter die davon betroffen sind, intern auf die jeweils gültige Einheit umgerechnet. Dazu gehören folgende Parameter: ACC,ACCR,DEC,DECR,DECSTOP,DECDIS Die automatische Parameteranpassung gilt nicht für die internen Fahrsätze. Aus diesem Grund sollte die Festlegung der gültigen Beschleunigungseinheit vor der Erstellung des ersten Fahrsatzes erfolgen. Bei einer Änderung von ACCUNIT zu einem späteren Zeitpunkt, müssen die Anfahr-/Bremsbeschleunigungswerte aller Fahrsätze überprüft und ggf. korrigiert werden. Die Anfahr-/Bremsrampen der Fahrsätze werden grundsätzlich durch die Einstellung PTMIN begrenzt. Diese Einstellung erfolgt in den ACCUNIT-Einheiten oder in msek Achtung !! Bei ACCUNIT=0 wird die maximale Beschleunigung durch kleine PTMIN-Werte eingestellt, bei ACCUNIT>0 durch große Werte |