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Die Motorwelle wird sich drehen, die angekoppelte Last wird bewegt. Verletzungsgefahr. Bevor Sie fortfahren:
- Gegenstände aus dem Verfahrweg entfernen!
- Danach nicht mehr in den Verfahrweg hineingreifen!
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Auch ohne bekannte Motor-/Feedbackdaten können Sie den Antrieb parametrieren. Die Beschreibung geht davon aus, dass Sie alle Parameter im Terminalfenster einstellen (Befehle sind kursiv dargestellt).
Schritte 1...8: Ohne angekoppelte Last (Motorwelle muss zugänglich sein)
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Schritt |
Analysieren/Einstellen |
Beschreibung |
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1 |
mit / ohne Haltebremse |
Kann die Motorwelle von Hand gedreht werden (ohne Getriebe und Last)? => Nein: prüfen, ob Bremsadern am Verstärker angeschlossen sind, MBRAKE 1 => Ja: MBRAKE 0 |
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2 |
Richtung der Rückführeinheit |
Bildschirmseite Feedback öffnen (vollständiges Setup) Die Motorwelle im Uhrzeigersinn (Blick auf die Welle) mit der Hand drehen Symbol rotiert im Uhrzeigersinn => OK Symbol rotiert gegen den Uhrzeigersinn => zwei Signalleitungen der Rückführeinheit vertauschen, z.B. SIN+ and SIN-. |
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3 |
Resolver Polpaarzahl/ Encoder Enclines |
Bildschirmseite Feedback öffnen (vollständiges Setup) Die Motorwelle im Uhrzeigersinn (Blick auf die Welle) mit der Hand drehen Prüfen: Eine Umdrehung der Motorwelle = eine Umdrehung des Symbols J => OK Nein => Resolver: MRESPOLES ändern / Encoder: ENCLINES ändern und erneut prüfen |
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4 |
Motor-Polpaarzahl |
OPMODE 2 MPOLES 0 Leistungsspannung einschalten, AS-Enable anlegen, HW-Enable anlegen EN T 0.3 Die Motorwelle nimmt eine Vorzugsstellung ein. Die Motorwelle mit der Hand drehen. Zählen Sie die Rastmomente in einer Umdrehung (x=Schritte/Umdr.), jedes Rasten entspricht einem Polpaar. MPOLES x |
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5 |
Kommutierungswinkel |
Gefahr! Die Motorwelle nicht mehr berühren! Mit dem Kommando Zero wird der Winkel-Offset ermittelt. OPMODE 2 EN ZERO ZERO ZERO SAVE HSAVE ( Nur bei ENDAT- und HIPERFACE-Encodern) |
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6 |
Kommutierungsrichtung |
OPMODE 2 EN T 0.1 T 0.2 T 0.3 ... T 0.n ... bis die Motorwelle langsam rotiert im Uhrzeigersinn => OK gegen den Uhrzeigersinn => zwei Motorleitungen tauschen, z.B. U2<->V2. |
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7 |
Smith Predictor |
Messen Sie die Phase-Phase Werte von Wicklungswiderstand (x in Ohm) und Wicklungsinduktivität (y in mH) des Motors oder nehmen Sie die auf dem Typenschild genannten Werte. MRS x ML y K FILTMODE 2 SAVE COLDSTART |
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8 |
Proportionale Verstärkung im Stromregler |
OPMODE 2 EN CTUNE |
Schritte 9...14: Mit angekoppelter Last
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Die Motorwelle wird sich drehen, die angekoppelte Last wird bewegt. Verletzungsgefahr. Bevor Sie fortfahren:
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Schritt |
Analysieren/Einstellen |
Beschreibung |
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9 |
Feineinstellung der Rückführeinheit (nur in hochpräzisen Systemen erforderlich) |
OPMODE 0 EN CALCRK CALCHP |
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10 |
Observer Tuning |
OPMODE 0 EN OTUNE |
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11 |
Proportionale Verstärkung im Drehzahlregler |
OPMODE 0 GVTN 0 EN STEP 500 50 500 –50 Bildschirmseite Oszilloskop öffnen. Verhalten des Geschwindigkeits-Istwertes bei Sollwertsprung optimieren. Ändern Sie dazu GV in 20% Schritten bis der Istwert optimal dem Sollwert folgt: GV 1 GV 1.2 GV 1.4 ... |
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12 |
Integrale Verstärkung im Drehzahlregler |
OPMODE 0 GVTN 30 EN STEP 500 50 500 –50 Bildschirmseite Oszilloskop öffnen. Verhalten des Geschwindigkeits-Istwertes bei Sollwertsprung optimieren. Ändern Sie dazu GVTN in 20% Schritten bis der Istwert optimal dem Sollwert folgt: GVTN 30 GVTN 25 GVTN 20 ... |
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13 |
Bode Plot |
Prüfen der Applikation auf Resonanzschwingungen (siehe Bildschirmseite |
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14 |
Proportionale Verstärkung im Lageregler |
Definieren Sie zwei Fahrsätze mit entgegengesetzter Richtung und glei- cher Fahrstrecke (ein Auftrag startet den anderen) OPMODE 8 EN MOVE X Bildschirmseite Oszilloskop öffnen. Minimieren Sie den Schleppfehler durch Ändern von GP in 20% Schritten GP 0.1 GP 0.15 GP 0.2 … SAVE |
Einfacher sensorloser Betrieb von Asynchronmotoren (U/f Steuerung). Hinweise zum Setup finden Sie im KDN.
Standard Gleichstrommotoren (mit Bürsten) können auch mit dem Servoverstärker betrieben werden. Dazu muss der Motortyp entsprechend eingestellt und die richtigen Anschlussklemmen verwendet werden.
Hinweise zum Setup finden Sie im KDN.
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Verbindung zu Kollmorgen       
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