Sie befinden sich hier: Fahraufträge

Fahraufträge

Übersicht

Für die einzelnen Positionieraufgaben müssen Sie Fahraufträge definieren. Diese Fahraufträge sind über eine Fahrauftragsnummer anwählbar und im Verstärker gespeichert.

Fahrauftrag Nr.	Speicherort	Voraussetzung	Bemerkung
1...200	EEPROM	Endstufe disabled	permanent gespeichert
201...300	RAM	keine	flüchtig

Beim Einschalten des Servoverstärkers werden die RAM-Fahrsätze 201...300 mit den Parametern der EEPROM-Fahrsätze 1...100 automatisch vorbelegt.

Alle Fahraufträge werden in Tabellenform dargestellt. Alle Fahrauftragsparameter lassen sich über die Ta- belle direkt eingeben. Für die Bearbeitung stehen die üblichen Windows Funktionen (Ausschneiden, Kopie- ren, Einfügen, Löschen) zur Verfügung.

Die Zwischenablage-Operationen Ausschneiden, Kopieren und Einfügen sind nur zeilenweise möglich. Das Löschen ist sowohl zeilen- als auch zellenweise möglich. Eine Zeile kann entweder durch einen Mausklick auf die Zeilennummer markiert werden, oder aber durch die Tastenkombination <Shitft>+<Space> (analog zu Microsoft Excel).

Ein Doppelklick auf eine Zeilennummer in der Tabelle oder Anklicken der Schaltfläche "Bearbeiten" öffnet die Bildschirmseite für den zugehörigen Fahrauftrag.

Beim Start des Fahrsatzes wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Der Fahrsatz wird nur gestartet bei OPMODE 8 und gesetztem Referenzpunkt (Einrichtbetrieb). Der SW-Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt. Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn der START Befehl bei OPMODE 1 oder 3 ausgeführt wird.

Der Fahrsatz wird nicht gestartet, wenn die Zielposition außerhalb der definierten SW-Endschalter liegt (Warnmeldungen n06/n07 und n08)

Bearbeiten

Nummer

Anzeige des aktuellen Fahrauftrags zur Bearbeitung.

Trajektorie / Profil (O_C)

Legt fest, welche Art der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe bei Ausführung eines Fahrauftrages benutzt werden soll. Je nach verwendeter Kurvenform ist eine höhere Spitzenbelastbarkeit des Servoverstärkers erforderlich (siehe KDN Seite Fahrprofiltabellen). Das dargestellte Profil ändert sich entsprechend der Auswahl.

Trapez	Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. abgebremst.
Tabelle	Die Beschleunigungs- und Bremsrampe können über ein vorher im Servoverstärker hinterlegtes Kundenprofil eingestellt werden.
Beschl.(Sinus²)	Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer stetigen Beschleunigungsrampe innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. wieder abgebremst. Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus²-Kurve. Das Profil dieses Verlaufs ist im Servoverstärker als Tabelle hinterlegt.

Tabellen- / Beschl.- Nr. (O_TAB)

Auswahl eines Geschwindigkeitsprofils aus der mit Trajektorie angewählten Tabelle. Nähere Informationen zu diesem Themenbereich finden Sie auf KDN Seite Fahrprofiltabellen.

Integrierte Tabellen:

IPx= Ipeak Faktor x: Kurvenform erfordert x% höheren Spitzenstrom des Servoverstärkers

I2tx= I2t Faktor y: Kurvenform erfordert y% höheren Nennleistung des Servoverstärkers/Motors

rot : P_cmd (Lage-Sollwert)
grün: v_cmd (Geschwindigkeits-Sollwert)
blau: I_cmd (Drehmoment-Sollwert)

0	IPx 157% I2tx 123%
1	IPx 200% I2tx 150%
2	IPx 132% I2tx 115%
3	IPx 113% I2tx 106%
4...15	nicht belegt	Kundenspezifische Tabellen mit insgesamt 4000 Stützpunkten möglich (siehe KDN Seite Erstellen von Fahrprofiltabellen).

v_soll (O_V)

Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit bei digitaler Sollwertvorgabe. Wird v_max zu einem späteren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert, verwendet der Lageregler den kleineren Wert.

Analog-In 1

Analoge Sollwertvorgabe am Eingang ANALOG IN1 (Skalierung wird gem. der Einstellung auf der Seite "I/O-analog" benutzt). Der Wert wird beim Start des Fahrauftrages übernommen

Beschl.-Rampe (O_ACC)

Dieser Parameter bestimmt die Rampensteilheit der Beschleunigung abhängig von der gewählten Einheit.

Brems-Rampe (O_DEC)

Dieser Parameter bestimmt die Rampensteilheit der Abbremsung abhängig von der gewählten Einheit.

Art (O_C)

Mit dieser Auswahl wird festgelegt, ob der Fahrauftrag als Relativ- oder Absolutauftrag zu interpretieren ist.

ABS	eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt.
REL soll	relativ zur letzten Ziel(-Soll-)position (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Summierbetrieb)
REL ist	relativ zur Ist-Position beim Start (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Druckmarkensteuerung)
REL In-Pos	wenn die Last im InPositions-Fenster steht: - relativ zur letzten Zielposition wenn die Last nicht im InPositions-Fenster steht: - relativ zur Istposition beim Start
REL Latch pos.	Sprechen Sie mit unserem Kundendienst
REL Latch neg.	Sprechen Sie mit unserem Kundendienst

Zielposition/Verfahrstrecke (O_P)

Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke bzw. die Zielposition je nach Auftragsart.

Einheiten

Einheit für Weg- und Geschwindigkeitseingaben. Siehe Bildschirmseite "Einheiten".

Folgefahrauftrag

Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll. Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag (kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist.

Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen Ausgänge ausgeben.

Folge-Nr.

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.

Starten über (O_C)

sofort	Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet.
I/O	Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet. Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen Typ a". Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15,FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein. Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen
Zeit	Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor. Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen Typ a".
I/O oder Zeit	Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen Typ a". Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis (Startsignal oder Zeit abgelaufen) Voraussetzung: dem digi- talen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein. Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen und die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor.

Starten mit I/O Flanke (O_C)

Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde.

Low-Pegel: 0...7V
High-Pegel: 12...30V / 7mA

Verzögerungszeit (O_FT)

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.

Beschl./Bremsen

Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages

a	Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet.
b	Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages.
c	Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist.

Fahrauftrag löschen

Der Fahrauftrag wird aus der Tabelle gelöscht.

Verbindung zu Kollmorgen