| ASCII - Kommando | DRVCNFG | |||
| Syntax Senden | DRVCNFG [Data] | |||
| Syntax Empfangen | DRVCNFG <Data> | Vorhanden in | ||
| Type | Variable rw | Setup Software | Nein | |
| ASCII Format | Integer32 | CANBus Objektnummer | 3672 (hex) | |
| DIM | - | PROFIBUS PNU | 1970 (dec) IND = 1 (dec) | |
| Bereich | long int | DPR | 370 (dec) | |
| Default | 0 | |||
| Opmode | All | Datentyp Bus/DPR | Integer32 | |
| Verstärker Status | - | Wichtung | ||
| ab Firmware | 4.03 | |||
| Konfiguration | Ja | Letzte Bearbeitung der Seite REV | 2.0 | |
| Funktionsgruppe | Communication | EEPROM | Ja | |
| Kurzbeschreibung | Konfigurationsvariable für CAN-Bus Kompatibilität | |||
Beschreibung
| Die Konfigurationsvariable stellt sicher, dass bei neuen oder erweiterten CAN-Bus Funktionen, keine Inkompatibilitäten zu früheren Versionen entsteht. Falls bei neueren Versionen einen Inkompatibilität festgestellt wird, so kann diese Funktion wieder deaktiviert werden, in dem das entsprechende Bit zurückgesetzt wird. Die gewählte Bitkombination muss dezimal eingegeben werden. Beispiel: Bit 2 und 5 gewählt ergibt 2^2+2^5 = 4 + 32 = 36 |
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| Bit | Beschreibung | |
| Bit 0 (0x1) | = 1 CAN-OPEN Einschalt-Telegramm 0 Bytes lang = 0 CAN-OPEN Einschalt-Telegramm 8 Bytes lang |
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| Bit 1 (0x2) | = 1 Beeinflußung der CAN-OPEN-Zustandsmaschine durch Enable/Disable. Die CAN-open-Zustandsmaschine richtet sich nach dem internen Zustand des Servoverstärkers bei einer Änderung dieses Zustandes. =0 Die Zustandsmaschine wird bei enable/disable des Verstärkers nicht upgedated. |
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| Bit 2 (0x4) | = 1 Überprüfung der SDO-Länge, Generierung einer SDO abort message bei fehlerhafter SDO-Länge. = 0 keine Überprüfung der SDO-Länge |
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| Bit 3 (0x8) | = 1 Abspeichern der Feldbus-Mappingdaten im seriellen EEPROM = 0 kein Abspeichern der Mappingdaten |
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| Bit 4 (0x10) | Reserviert | |
| Bit 5 (0x20) | Wenn das Bit 0x20 gesetzt ist, so wird die Meldung “Referenzpunkt gesetzt” (s. TRJSTAT) um die Zeit INPT verzögert. Dadurch kann, ähnlich wie bei der Meldung “In Position”, ein Flankenwechsel Low/High erzwungen werden. Dies ist besonders bei den Referenzfahrtarten “Setzen des Referenzpunktes” bzw. “Innerhalb einer Umdrehung” sinnvoll. Bei diesen Referenzfahrten kann es vorkommen, daß bei einem erneuten Starten der Referenzfahrt (bei bereits gesetztem Referenzbit), kein Wechsel Low/High innerhalb des Referenzbits festgestellt wird. (ab 4.96) |
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| Bit 6 (0x40) | = 1 keine Überwachung der max. Spannung des Sinus/Cosinus-Gebers an X1 (Drive 400 X2) = 0 die max. Spannung des Sincos-Gebers an X1 (Drive 400 X2) wird überwacht. |
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| Bit 7 (0x80) | Bei gesetztem Bit 7 (0x80) wird die Überlauf-Überwachung eines Multi-Turn-Gebers abgeschaltet. (ab 4.94) |
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| Bit 8 (0x100) | Bei gesetztem Bit 8 (0x100) wird ein Single-Turn Geber wie Multi-Turn behandelt. Beim Einschalten wird die absolute Position Innerhalb einer Umdrehung übernommen. Es ist keine Referenzfahrt erforderlich. (ab 4.94) |
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| Bit 9 (0x200) | = 1 Defaultwert für die max. Motortemperatur beträgt 1000 Ohm = 0 Defaultwert für die max. Motortemperatur beträgt 291 Ohm |
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| Bit 10 (0x400) | =1 NMT-Kommando 130 bewirkt das selbe wie NMT Kommando 2 = 0 NMT-Kommando 130 standardgemäß |
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| Bit 11 (0x800) | =1 Das PDO – Mapping der frei mappbaren PDOs wird nur mit dem Wert 0 im Subindex 0 der Mapping – Parameter gelöscht = 0 Das PDO – Mapping der frei mappbaren PDOs wird mit jedem Wert im Subindex 0 der Mapping – Parameter gelöscht |
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| Bit 12 (0x1000) | = 1 Geschwindigkeitsvorgabe in RPM bei SDO 60FF = 0 Geschwindigkeitsvorgabe entsprechend 6094 sub 1 / 2 |
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| Bit 13 (0x2000) | 1 Konfiguration für fliegendes Umschalten von Fahraufträgen: Beim Start des neuen Fahrsatzes wird überprüft, ob die Verfahrstrecke kleiner als die Bremsstrecke ist. Dann wird der Bremsvorgang mit der Rampe des laufenden Fahrsatzes eingeleitet. = 0 Der Folgefahrsatz wird immer gestartet. Es kann zu einem sehr schnellen Stop kommen. |
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| Bit 14 (0x4000) | =1 SDOs 6083 / 6084 werden bei Wertebereichsüberschreitung als Fehler gemeldet, der Grenzwert wird aber eingetragen = 0 Bei Bereichsüberschreitung wird kein Wert eingetragen |
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| Bit 15 (0x8000) | =1 nur einfaches Einlesen der absoluten ENDAT-Position = 0 ENDAT wird mehrfach (bis zu 5 mal) eingelesen. Die absolute Position wird nur dann übernommen wenn Mehrfachlesung die gleiche Position liefert. |
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| Bit 16 (0x10000) | =1 Bei Folgefahrsätzen wird immer auf die Beschleunigungsrampe des Folgefahrsatzes umgeschaltet = 0 Es werden folgende Rampen verwendet: -Ist die Geschwindigkeit des Folgefahrsatzes größer und gleichgerichtet, wird die Beschleunigungsrampe des Folgefahrsatzes verwendet - Ist die Geschwindigkeit des Folgefahrsatzes kleiner und gleichgerichtet, wird die Bremsrampe des ersten Fahrsatzes verwendet - Ist der Folgefahrsatz entgegen gerichtet, wird mit der Bremsrampe des ersten gebremst und mit der Beschleunigungsrampe des zweiten Fahrsatzes beschleunigt |
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| Bit 17 (0x20000) | Reserve | |
| Bit 18 (0x40000) | =1 Die RS 232 Priorität wird nicht gegenüber der CAN – Priorität erhöht = 0 Die RS 232 Priorität wird bei einigen Funktionen heraufgesetzt, z.B. Scope – Funktion |
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| Bit 19 (0x80000) | = 1 Position PFB0 wird am Ende der Referenzfahrt nicht zurückgesetzt = 0 Position PFB0 wird am Ende der Referenzfahrt auf ROFFS gesetzt |
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| Bit 20 (0x100000) | =1 Es werden einige Punkte im CANopen in Richtung DS402 V2.0 geändert: -Bit 11 im Zustandswort wird unterstützt für blockierte Bewegungen bei: Ansprechüberwachung, SW-Endschalter, HW-Endschalter, „kein Referenzpunkt“ -Bootup - Message auf Identifier 0x700 + Achsadresse -Nodeguarding - Überwachung läuft unabhängig von Endstufen - Enable, bei Nodeguarding – Fehler wird ein Emergency – Objekt (error code 8130) verschickt -SPSET – Funktion (SDO 6086) erweitert (negative hersteller-spezifische Werte) = 0 altes Verhalten |
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| Bit 21 (0x200000) | =1 keine Checksummenberechnung bei EQI-Geber = 0 Checksummenberechnung aktiv |
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| Bit 22 (0x400000) | = 1 Bei disabelter Endstufe werden keine Encoder - Impulse mehr ausgegeben = 0 Ständige Encoder - Ausgabe |
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| Bit 23 (0x800000) | =1 Spezielle Funktion für SW-Schalter SWE5 / SWE5N: Beim Versuch des Starts eines Fahrsatzes mit Zielposition außerhalb von SWE5N bis SWE5 wird eine Warnung n08 ausgegeben. Bei nicht beabsichtiger Überschreitung (Überschwingen) keine Fehlerreaktion. = 0 Standardfunktion der SW-Nocken |
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| Bit 24 (0x1000000) | =1 Bei Bit 13 = 1 wird nach Bremsung, bei der die letzte Zielposition überfahren wurde, auf Zielposition zurückgefahren = 0 keine Rückfahrt |
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| Bit 25 (0x2000000) | = 1 Aufruf des TX-PDO1 aus jeder zweiten 1ms-Task, falls event-getriggert = 0 TX-PDO1 wird in der 4ms-Task verarbeitet |
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| Bit 26 (0x4000000) | 1 feste (Mindest-) Antwortzeit (3 ms) bei neuen Sollwerten im Profile Position Mode = 0 variable Antwortzeit bei neuen Sollwerten (abhängig von Reglerauslastung, mehr Jitter) |
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| Bit 27 (0x8000000) | = 1 Änderung der Bedeutung des Toggelbits im CANopen-Zustandsworts: Es wird nach jedem erfolgtem Start eines Fahrsatzes getoggelt. = 0 Toogelbit des CANopen – Zustandswort wechselt seinen Wert wenn die Fahrsatztrajektorie ihr Ziel exact erreicht hat. |
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| Bit 28 (0x10000000) | =1 Zuruecksetzen von PFB0 während der Referenzfahrt = 0 kein Reset von PFB0 |
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| Bit 29 (0x20000000) | =1 Einlesen der absoluten EnDat / Hiperface – Position bei gesperrter Endstufe = 0 Einlesen der absoluten EnDat / Hiperface – Position nur beim Einschalten (ab Firmware 6.23) |
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| Bit 30 (0x40000000) | = 1 Fehlermeldung F04 bei Positionsabweichung (nur wenn Bit29=1) = 0 bei Positionsabweichung wird eine Positionskorrektur durchgeführt (nur bei Bit29=1) |
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| Bit 31 (0x80000000) | = 1 Fahrsatz-aktiv-Bit bleibt im PROFIBUS auf jeden Fall fuer INPT-Zeit anstehen = 0 Fahrsatz-aktiv-Bit entspricht realer Trajektorie |
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