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Einrichtbetrieb

Die Referenzfahrt ist ein Absolutauftrag, der der Nullung des Antriebs für nachfolgende Positionieraufgaben dient. Sie können verschiedene Arten von Referenzfahrten auswählen. Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb "InPosition" und gibt damit den Lageregler im Servoverstärker frei.

Für vollständige Referenzfahrt-Funktionalität müssen die Endschalterfunktionen: 2, PSTOP und 3, NSTOP für die digitalen Eingänge 3 und 4 aktiviert sein.

	Sorgen Sie dafür, dass die Lage des Maschinennullpunktes (Referenzpunkt) die nach- folgenden Positioniervorgänge zulässt. Die parametrierten Software-Endschalter sind eventuell unwirksam. Die Achse fährt eventuell auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen.
	Wird der Referenzpunkt (Maschinennullpunkt) z.B. bei hohen Massenträgkeitsmomenten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren, kann er überfahren werden und die Achse fährt in ungünstigen Fällen auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen.
	Ohne vorherige Referenzfahrt kann der Lageregler nicht mit internen Fahraufträgen betrieben werden. Nach Zuschalten der 24V-Hilfsspannung muss zunächst eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Während der Referenzfahrt darf das Start-Signal nicht weggenommen werden. Das Start-Signal muss solange anstehen, bis die "InPosition"-Meldung erscheint.
	Beim Starten der Referenzfahrt wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Referenzfahrten werden nur in OPMODE 8 gestartet. Der SW-Enable wird jedoch in allen OPMODES gesetzt. Deshalb kann der Antrieb durch einen anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn das START-Kommando in OPMODE 1 oder OPMODE 3 ausgeführt wird.

Referenzfahrt (NREF)

Sie können wählen, welche Art der Referenzfahrt ausgeführt werden soll.

Nr	Funktion	Referenzpunkt wird gesetzt auf
0	Referenzpunkt setzen	die aktuelle SOLL-Position
1	auf Referenzschalter mit Nullpunkt	den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit außerhalb des Referenzschalters
2	auf Endschalter mit Nullpunkt	den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit außerhalb des Endschalters
3	auf Referenzschalter ohne Nullpunkt	die Flanke des Referenzschalters
4	auf Endschalter ohne Nullpunkt	die Flanke des Hardwareendschalters
5	innerhalb einer Umdrehung mit Nullpunkt	den nächsten Nullpunkt der Rückführeinheit
6	Referenzpunkt 2 setzen	die aktuelle Ist-Position
7	auf Anschlag mit Nullpunktsuche	den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit außerhalb des Anschlags. Der Impulsstrom wird mit REF-IPEAK auf der Bildschirmseite "Stromregler" eingestellt.
8	auf absolute SSI-Position	die (bei Beginn der Referenzfahrt) am SSI-Eingang eingelesene Position
9	auf Anschlag ohne Nullpunktsuche	die Istposition, wenn der Antrieb auf Anschlag steht und der Schleppfehler 50% des max. zul. Schleppfehlers erreicht. Der Impulsstrom wird während des Verfahrens auf REF-IPEAK begrenzt (Bildschirmseite "Stromregler").

Referenzfahrt-Geschwindigkeit (VREF)

Legt die Geschwindigkeit für die Referenzfahrt fest. Das Vorzeichen wird automatisch durch die gewählte Fahrtrichtung bestimmt.

Beschl. Rampe (ACCR)

Beschleunigungszeit für die Referenzfahrt. Die Rampe gilt auch für den Modus Konstante Geschwindigkeit (Tippbetrieb).

Bremsrampe (DECR)

Bremsrampe für die Referenzfahrt. Die Rampe gilt auch für den Modus Konstante Geschwindigkeit (Tippbetrieb). Diese Bremsrampe wird nur dann benutzt, wenn die Betriebsart es zulässt. Bei Referenzfahrten auf einen Hardware-Endschalter wird die Not-Rampe benutzt.

Fahrtrichtung (DREF)

Legt die Fahrtrichtung der Referenzfahrt fest. Die Einstellung "entfernungsabhängig" ist nur relevant für die Referenzfahrt 5 (innerhalb einer Umdrehung). Hier wird die Richtung entsprechend der kürzesten Entfernung zum Nullpunkt gewählt. Dieser Parameter gibt auch die Verfahrrichtung bei Achsentyp Modulo vor.

Offset (ROFFS)

Mit dem Referenz-Offset können Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen. Physikalisch ändern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts, nur innerhalb der Lageregelung des Servoverstärkers wird mit dem Offset als Bezugswert gerechnet. Eine Referenzfahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null, sondern bei dem eingestellten Referenz-Offset-Wert.

Der Referenz-Offset muss vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden!

Automatische Referenzfahrt bei Enable (AUTOHOME)

Nach Enablen des Servoverstärkers wird automatisch die vorgewählte Referenzfahrt gestartet.

Nullimpuls-Quelle (REFMODE)

Wählen Sie hier die Quelle des Nullimpulses für die Referenzfahrt.

Automatischer Folgefahrauftrag nach Referenzfahrt (NREFMT)

Nach Abschluss der Referenzfahrt wird automatisch der eingestellte Fahrsatz gestartet. Bei Eingabe von "0" wird kein Fahrsatz gestartet.

Fliegender Start (NREFMT)

Fliegender Start des Fahrsatzes. Die Bits „Referenzfahrt läuft=0“ und Referenzfahrt beendet=1“ werden erst nach dem Ende des Fahrsatzes gesetzt.

Referenzfahrt 0

Der Referenzpunkt wird auf die aktuelle Soll-Position gesetzt. Dadurch geht der Schleppfehler (Differenz zwischen Soll- und Istposition) verloren. Der Antrieb macht keine Bewegung.

Referenzfahrt 1

Überprüfen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage, da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern möglich ist.

Referenzfahrt ohne Endschalter, mit Referenzschalter, mit Nullpunkt:

Referenzfahrt mit Endschalter und Referenzschalter, mit Nullpunkt

Referenzfahrt 2

Referenzfahrt mit Endschalter, ohne Referenzschalter, mit Nullpunkt

Referenzfahrt 3

Überprüfen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage, da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern möglich ist.

Referenzfahrt mit Endschalter, mit Referenzschalter, ohne Nullpunkt

Referenzfahrt 4

Referenzfahrt mit Endschalter, ohne Referenzschalter, ohne Nullpunkt

Referenzfahrt 5

Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander:

Der Lageregler kann den Motor nur in der Nullposition halten, indem er die Nullpunkt um ± 1 count überfährt. Bei erneutem Start der Referenzfahrt 5 wird je nach Position (1 count vor oder 1 count hinter der Nullpunkt) und Zählrichtung eventuell eine volle Motorumdrehung gefahren!

Referenzfahrt mit Endschalter, ohne Referenzschalter, mit Nullpunkt

Referenzfahrt 6

Der Referenzpunkt wird auf die aktuelle Ist-Position gesetzt. Der Antrieb macht keine Bewegung.

Referenzfahrt 7

Bei dieser Referenzfahrt kann der Hardwareanschlag der Maschine mechanisch beschädigt werden. Der Spitzenstrom Ipeak und der Effektivstrom Irms werden für die Dauer der Referenzfahrt begrenzt.

Änderung der Strombegrenzung: siehe Bildschirmseite Stromregler, Parameter Ref.-Ipeak.

Referenzfahrt auf Anschlag, ohne Endschalter, ohne Referenzschalter, mit Nullpunkt

Referenzfahrt 8

Voraussetzung: am Encoder-Eingang ist ein Absolutwertgeber (SSI) angeschlossen. Beim Start der Referenzfahrt wird die absolute Position an X1 eingelesen. Der Referenzpunkt wird auf diese Position gesetzt. Der Antrieb macht keine Bewegung.

Referenzfahrt 9

Bei dieser Referenzfahrt kann der Hardwareanschlag der Maschine mechanisch beschädigt werden. Der Spitzenstrom Ipeak und der Effektivstrom Irms werden für die Dauer der Referenzfahrt begrenzt.

Änderung der Strombegrenzung: siehe Bildschirmseite Stromregler, Parameter Ref.-Ipeak.

Referenzfahrt auf Anschlag, ohne Endschalter, ohne Referenzschalter, ohne Nullpunkt

Legende

N	Endschalter NSTOP	P	Endschalter PSTOP	SP	Startposition
R	Referenzschalter	vref	Sollgeschwindigkeit	NM	Nullpunkt der Rückführung

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