ASCII - Kommando O_C    
Syntax Senden O_C [Data]    
Syntax Empfangen O_C <Data>   Vorhanden in  
Type Variable rw   Setup Software Ja
ASCII Format Integer16   CANBus Objektnummer 35B9 (hex)
DIM -   PROFIBUS PNU 1785 (dec) IND = 1 (dec)
Bereich int   DPR 185 (dec)
Default -    
Opmode All   Datentyp Bus/DPR Integer16
Verstärker Status -   Wichtung  
ab Firmware 1.20    
Konfiguration Nein   Letzte Bearbeitung der Seite REV 1.3
Funktionsgruppe Position Controler   EEPROM Nein
Kurzbeschreibung Steuervariable für den Fahrsatz 0

Beschreibung

Das Kommando O_C definiert die Fahrauftragsart für den lokalen Fahrsatz Nr. 0 (Direktfahrsatz).
Als Parameter wird eine Bit-Variable übergeben (16 Bits). Die einzelnen Bits dieser Variable haben folgende Bedeutung:
 
Tabelle 1
 
 
Bit Wertigkeit Bedeutung
 
0 0x0001 Bit für die Art des relativen/absoluten Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
 
1 0x0002 Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
 
2 0x0004 Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
 
3 0x0008 =0 kein Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb stehen
=1 Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition wird automatisch der Folgefahrsatz gestartet. Die Nummer des Folgefahrsatze wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben.
 
4 0x0010 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
 
5 0x0020 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
 
6 0x0040 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
 
7 0x0080 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
 
8 0x0100 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
 
9 0x0200 =0 Der Fahrsatz wird über den internen Trajektoriengenerator gesteuert
=1 Es wird der Tabellenfahrsatz gestartet. Hierzu muss die Tabelle über LOOKUP in den Verstärker eingespielt werden. O_ACC2 gibt die Tabellennummer, die gefahren werden soll, an. Die Summe von O_ACC1 und O_DEC1 geben die Verfahrzeit des Profils an. O_V und O_DEC2 haben keine Bedeutung.
 
10 0x0400 =0 Das Geschwindigkeitsprofil wird in der definierten Richtung durchlaufen.
=1 Das Geschwindigkeitsprofil wird in umgekehrter Richtung durchlaufen.
 
11 0x0800 reserviert
 
12 0x1000 =0 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird als Brems-/Anfahrzeit von 0 auf die Zielgeschwindigkeit (in msek) vorgegeben.
=1 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird in mm/sekČ vorgegeben.
(s. auch Kommandos O_ACC1, O_ACC2, O_DEC1, O_DEC2).
Dieses Bit wird nur berücksichtigt, wenn ACCUNIT = 0 ist
 
13 0x2000 =0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als Inkremente interpretiert. Es findet keine Umrechnung statt.
=1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet. Für die Umrechnung werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt.
(s. auch Kommandos O_S, O_V, PGEARI, PGEARO)
 
14 0x4000 =0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die Zielgeschwindigkeit übernommen.
=1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben (SW1).
Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge SW1-Wert eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen (Skalierung: 10V=VSCALE1). Das Vorzeichen der SW1-Spannung wird ignoriert.
 
15 0x8000 Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle)
 
 
Tabelle 2 Art des relativen/absoluten Fahrsatzes
 
 
Bit 15/2/1/0 Bedeutung
 
xxx0 Absoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als die Zielposition gewertet.
 
x001 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
Die Zielposition wird abhängig vom Zustand der IN-POSITION-Meldung berechnet:
IN-POSITION=1:
neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke
IN-POSITION=0:
neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke
 
x011 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke
 
x101 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke
 
0111 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=positive Latchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH32)
 
1111 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=negativeLatchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH32N)
 
 
Tabelle 3 Art des Folgefahrsatzes
 
 
Bit 8/7/6/5/4 Bedeutung
 
00000 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird der Folgefahrsatz gestartet.
 
00001 Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Antrieb fährt mit der Zielgeschwindigkeit bis in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird bei voller Geschwindigkeit auf den Folgefahrsatz umgeschaltet.

Diese Funktion ist nur bei linearer Beschleunigung möglich.
 
10001 Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Umschaltpunkt auf den Folgefahrauftrag wird so vorverlegt, daß in der Zielposition des ersten Fahrsatzes die Zielgeschwindigkeit des Folgefahrsatzes bereits erreicht wird.
 
00010 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte.
 
00110 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte.
 
01000 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
 
01010 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
 
01110 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.