Anhang

Wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um.

Resonanz-Analysefunktion

Taktsignal

Inkremente, interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2²⁰ Umdr^-1

Wegnahme des ENABLE-Signals (siehe auch Enable)

Regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus. Ausgang : Stromsollwert

Elektrisch löschbarer Speicher im Servoverstärker. Im EEPROM gespeicherte Daten gehen nicht verloren, wenn die Hilfsspannung abgeschaltet wird.

Freigabesignal für den Servoverstärker, Hardware-Enable über 24V Signal an X3, Software-Enable Kommando über die Inbetriebnahme-Software, Feldbus oder permanent gesetzt. Beide sind erforderlich zur Freigabe.

Maximalwert für die Drehzahlnormierung bei ±10V

Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine; Ausführung als Öffner

Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern, die für einen Fahrauftrag erforderlich sind

Spezielle Form der binären Zahlendarstellung

Bremse im Motor, die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf

Überwachung des tatsächlich abgeforderten Effektivstroms

Effektivwert des Impulsstroms

Effektivwert des Dauerstroms

Proportionale Verstärkung eines Regelkreises

Regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang: Drehzahlsollwert

Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen, von denen mindestens eine beweglich ist

Ausgabe eines analogen Messwertes

Wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben, dient der Nullung der Maschine

Regelkreis, der rein proportional arbeitet

Kompensation der Nacheilung zwischen elektromagnetischem und magnetischem  Feld im Motor

Regelkreis mit proportionalem, integralen und differentiellen Verhalten

Flüchtiger Speicher im Servoverstärker. Im RAM gespeicherte Daten gehen verloren, wenn die Hilfsspannung fehlt

Neustart des Mikroprozessors

Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel

Inkrementelle Positionsausgabe

Zyklisch absolute, serielle Positionsausgabe

Regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus. Ausgang : Leistungsausgangs-Spannung

Begrenzung der Änderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes

Integral-Anteil des Regelkreises

Zwischenkreisspannung ist vorhanden. Verstärker ist freigegeben (Enable)

Zwischenkreisspannung ist vorhanden. Verstärker ist gesperrt (Disable)

Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration

Programmiermodus z.B. beim Firmware-Update

STO-Enable-Eingang ist nicht beschaltet, Endstufe gesperrt

FPGA Programm nicht geladen

Non Dual Use Firmware (gekennzeichnet mit “_ND0") wird benutzt.

Eine AL-3A225 Export klassifizierte Dual Use Firmware (gekennzeichnet mit “_ND1") wird benutzt.

Zugriffs-Problem auf die Speicherkarte

Es wurde versucht, eine AL-3A225 Export klassifizierte Firmware in einen “nicht Dual-Use” Verstärker zu laden. Benutzen Sie ein mit “_ND0" gekennzeichnete Firmware.

Kühlkörpertemperatur zu hoch (default: 80°C)

Überspannung im Zwischenkreis. Grenzwert abhängig von der Netzspannung

Meldung des Lagereglers

Kabelbruch, Kurzschluss, Erdschluss

Unterspannung im Zwischenkreis (default: 100V)

Temperaturfühler defekt oder Motortemperatur zu hoch.

Internen Versorgungsspannungen fehlerhaft

Motor geht durch, Drehzahl unzulässig hoch

Checksummenfehler

Reserve

Kabelbruch, Kurzschluss, Erdschluss

Motorphase fehlt (Leitungsbruch o.ä.), in Vorbereitung

Umgebungstemperatur zu hoch

Fehler in der Leistungsendstufe, auch bei falscher Motorleitung oder nicht aufgelegtem Schirm.

I²t-Maximalwert überschritten

Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung

Fehler in der analog-digital-Wandlung, oft hervorgerufen durch sehr starke elektromagnetische Störungen

Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft

Spannungseinbruch im Zwischenkreis

Slot-Fehler, hängt von verwendeter Erweiterungskarte ab, siehe ASCII Befehlsreferenz ERRCODE

Handling-Fehler auf der Erweiterungskarte

reserviert

Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler

Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet

Kommutierungsfehler

Referenzfahrt-Fehler (Hardware-Endschalter erreicht)

Fehler bei der Bedienung STO , Eingänge STO-ENABLE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt

Synchronisationsfehler, siehe ASCII Befehlsreferenz ERRCODE

Kommunikation Erweiterungskarte/Feldbus gestört, siehe ASCII Befehlsreferenz ERRCODE

Timeout Not-Stop

Safety Fehlercode (siehe Dokument S700 Safety Karte Fehlerübersicht auf der Download Seite):

oXX : Safety Fehlernummer

iYY : Safety Fehlersubindex

Zwischenkreisspannung ist vorhanden. Verstärker ist freigegeben (Enable)

Zwischenkreisspannung ist vorhanden. Verstärker ist gesperrt (Disable)

Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration

Programmiermodus z.B. beim Firmware-Update

STO-Enable-Eingang ist nicht beschaltet, Endstufe gesperrt

FPGA Programm nicht geladen

Non Dual Use Firmware (gekennzeichnet mit “_ND0") wird benutzt.

Eine AL-3A225 Export klassifizierte Dual Use Firmware (gekennzeichnet mit
“_ND1") wird benutzt.

I²t-Meldeschwelle überschritten

eingestellte Bremsleistung erreicht

eingestelltes Schleppfehler-Fenster überschritten

Ansprechüberwachung (Feldbus) aktiv

Netzphase fehlt

Software-Endschalter 1 überschritten

Software-Endschalter 2 überschritten

Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet

Beim Fahrauftrag-Start war kein Referenzpunkt gesetzt

Endschalter PSTOP betätigt

Endschalter NSTOP betätigt

nur ENDAT oder HIPERFACE® :
Unterschiedliche Motornummern in Encoder und Verstärker gespeichert, Motordefaultwerte wurden geladen

24V Versorgung für I/O-Erweiterungskarte nicht in Ordnung

SinCos Kommutierung (wake & shake) nicht vollzogen, wird bei freigegebenem Verstärker und ausgeführtem wake & shake gelöscht

Fehler Geschwindigkeit-Strom Tabelle INXMODE 35

Summenwarnung für n17 bis n31

CAN Sync ist nicht eingeloggt

Maximale Anzahl von Umdrehungen überschritten

Wertebereich-Überschreitung bei Fahrsatzdaten

Ungültiger Fahrsatz

Bedeutung geht aus Programm hervor

Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsmöglichkeiten, bevor der Fehler "Motorübertemperatur" zur Reglerabschaltung führt.

Warnschwelle erreicht

Unlogische Konfiguration

Reserve

Nullmodem-Leitung verwenden

Leitung auf richtige Steckplätze am Servoverstärker und PC stecken

Schnittstelle korrekt anwählen

Grenzwert vom Hersteller auf 80°C eingestellt. Umgebungstemperatur senken.

Lüftungsschlitze kontrollieren / ausblasen. Luftfilter verwenden.

Luftstrom / Lüftergeräusch kontrollieren, falls defekt, Verstärker an Hersteller zur Reparatur senden.

Bereich 20 .. 85°C, default 80°C

Umbau des Schaltschranks. Klimagerät einbauen.

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Vorher Anzeige von „n02“. Evtl. externen Bremswiderstand verwenden oder bei mehreren Verstärkern Zwischenkreise verbinden.

Auf Bildschirmseite Basiseinstellungen die Netzspannung korrekt einstellen

Auf Bildschirmseite Basiseinstellungen die Angaben für den internen bzw. externen Bremswiderstand korrekt einstellen

Verdrahtung prüfen (siehe Betriebsanleitung). Interner Bremswiderstand: Brücke am Stecker muss vorhanden sein!

Externer Bremswiderstand: Brücke am Stecker muss entfernt sein!

Sicherung ersetzen

Auf Bildschirmseite Drehzahlregler

die Bremsrampen verlängern

Bei mehreren Verstärkern gleicher Familie die DC-Zwischenkreise verbinden (siehe Betriebsanleitung)

Mechanik prüfen

Flachere Rampen fahren (ACC, DEC)

Beschleunigungsrampe (ACC) und Bremsrampe (DEC) im Drehzahlregler senken

Verstärkung anpassen, Bildschirmseiten Drehzahlregler und evtl. Lageregler

Verstärkung anpassen, Bildschirmseiten Drehzahlregler und evtl. Lageregler, Filter einsetzen

Schleppfehlerfenster vergrößern (Bildschirmseiten Positionierdaten) oder größeren Verstärker / Motor einsetzten, IPEAK erhöhen.

Kontrolle der Feedbackleitung

Geber / Motor tauschen

Durchmessen der Kontakte

Siehe FBTYPE

Leitung kontrollieren (Besonders kritisch im Kabelschlepp)

Siehe FBTYPE

Einsatz von geeigneten Leitungen (siehe Betriebsanleitung)

Max. zulässige Leitungslänge einhalten (siehe Betriebsanleitung)

Abschirmung prüfen, Mindestabstand zwischen Leistungskabeln und Signalverbindungen einhalten (siehe Betriebsanleitung)

Verdrahtung / Not-Aus / Steuerlogik /

...

Zuerst das über den BTB Kontakt geschaltete Leistungsschütz einschalten und ca. 0,5s später das Enable-Signal zuschalten

Information an Bediener

Anpassung des Parameters, z.B.: bei 48VDC Anwendungen.

Beispiel: Positionieren der Achse bei Netzausfall.

Falsche Motorparameter / Schlechte Kühlung

Widerstand des Fühlers messen.

Schalter:
- niedrige Temperatur: Schalter geschlossen
- hohe Temperatur: Schalter offen.

Kaltleiter (PTC):
- niedrige Temperatur: kleiner Widerstand
- hohe Temperatur: hoher Widerstand

Stecker-/Leitungskontrolle

Einbau einer Brücke im Stecker

Parameter MAXTEMPM einstellen (auf Abschaltschwelle, siehe Parameterbeschreibung)

Temperaturkontakt zur Überprüfung an der Resolver- oder SinCos-Schnittstelle überbrücken

Kundendienst kontaktieren

Alle Stecker außer 24V abziehen und prüfen, ob der Fehler beim Einschalten wieder auftritt

Toleranzvorgaben der 24V-Spannungsversorgung einhalten (siehe Betriebsanleitung)

Max. Motorbremsstrom einhalten (siehe Betriebsanleitung), Bremse mit externer Spannung versorgen.

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Kundendienst kontaktieren

VOSPD (Grenzdrehzahl) überprüfen und gegebenenfalls erhöhen.

Überschwingen durch Parametrierung der Verstärkungen vermindern

(evtl. durch Wackeln an der Leitung überprüfen) Leitung austauschen

Beim neuen Einladen eines Motors werden auch schneller drehende Motoren mit nur maximal 3.000 U/min eingetragen. Für höhere Drehzahlen muss die Enddrehzahl und die Überdrehzahl angepasst werden.

Parameter Anpassung

Sollzeiten vergrößern oder Motor mit höherer Nenndrehzahl verwenden

Zuordnung prüfen und korrigieren

Belegung prüfen

Winkeloffset korrekt einstellen (MPHASE)

Parameter erneut einspielen und speichern

Kleinbuchstaben in Großbuchstaben abändern

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Stecker / Leitungen überprüfen.

Den Parameter SDLY auf 8.000 setzten. (ab FW 1.3.1)

Signalquellen müssen zwischen –5V und +5V umschalten (nicht zwischen 0V und +5V)

Kabel ersetzen

Passende Motorleitung anschließen

MBRAKE auf 0 setzten

Stromaufnahme auf min. 150mA erhöhen (z.B. durch Parallelwiderstände).

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Schirmanbindungen kontrollieren

Zusätzliches Auslegen der Motorschirme auf der Montageplatte des Schaltschrankes.

• Verwendung einer Motordrossel
• Leitungslänge verkürzen
• Kollmorgen Leitungen verwenden

Schütz überprüfen

Schütz überprüfen

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Stecker prüfen

Stecker prüfen

Kühlgerät einsetzen

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

TEMPE erhöhen

Kühlgerät einsetzen

Motorleitung ersetzen

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Mit Ohmmeter zwischen den Motorphasen messen: müssen symmetrisch sein. Motorphasen gegen PE messen, muss unendlich sein. Falls vorhanden mit Hochspannungstester Motorphasen gegen PE messen.

Schaltreihenfolge prüfen

Motorschütz ersetzen.

Mechanik prüfen, größeren Verstärker/Motor einsetzen

Beschleunigungs-/Bremsrampen verlängern (ACC, DEC)

Kundendienst kontaktieren

MPHASE korrigieren, evtl. mit ZERO neu einstellen.

Beschleunigungs-/Bremsrampen verlängern (ACC, DEC)

Erholungspausen zwischen Fahraufträgen verlängern (Bildschirmseite Fahraufträge)

Verstärkung MLGQ und Nachstellzeit KTN anpassen

Motor ersetzen

Auf Bildschirmseite

Basiseinstellungen korrigieren

Verdrahtung/Sicherungen/Hauptschütz prüfen

Kundendienst kontaktieren

Verstärker erst freigeben, wenn die Netzspannung eingeschaltet ist (Einschaltreihenfolge bachten)

EMV-Störungen reduzieren, Abschirmung und Erdung überprüfen.

Geräte, die Magnetfelder erzeugen, mit größerem Abstand zum Verstärker montieren.

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Auf Bildschirmseite

Basiseinstellungen korrigieren

Servoverstärker an Hersteller zur Reparatur senden

Leistungsversorgung einschalten

VBUSMIN anpassen

Parameter oder Hardware anpassen

Bei Erweiterungskarte I/O-14/08 die externe Spannungsversorgung der Karte überprüfen

Kundendienst kontaktieren

Kundendienst kontaktieren

Karte herausziehen und gemäß Beschreibung in der Betriebsanleitung neu einstecken und festschrauben.

Kundendienst kontaktieren

Eingabe CALCPOSIO  ins Terminal

Kundendienst kontaktieren

Kundendienst kontaktieren

CAN Leitung / Steuerung überprüfen

Mit dem Parameter WMASK kann ausgelesen werden welche Warnung(en) als Fehler gewertet werden. Anhand dieser Information muss in der Liste mit Warnmeldungen nachgeschlagen werden. Parameter LASTWMASK gibt an, welche Warnung zuletzt zu F24 geführt hat.

Motorleitung durchtesten – DIR anpassen

Drehrichtung im Monitorfenster kontrollieren, Feedbackleitung durchtesten – DIR anpassen

Mechanik untersuchen und gegebenenfalls richten

VCOMM erhöhen (VCOMM = MSPEED bedeutet minimale Empfindlichkeit)

Zuordnung Verstärker-Motor prüfen und korrigieren.

Resolverpolzahl (MRESPOLES), Motorpolzahl (MPOLES) und Offset (MPHASE) überprüfen

Wake&Shake durchführen

Leitung durchmessen

Zuordnung Endschalter-Achse prüfen und korrigieren.

Eingangsfunktionen deaktivieren (Bildschirmseite I/O digital

PSTOP und NSTOP den Eingänge korrekt zuordnen (Bildschirmseite I/Odigital

Einschaltreihenfolge einhalten (siehe Betriebsanleitung)

Leitungen durchmessen, Verdrahtung prüfen.

Anpassung der vorgegebenen Werte (VLIM / PVMAX)

EtherCAT System prüfen.

Hardware Enable zuerst setzen

Zuerst Netzspannung einschalten

Firmware aktualisieren

Performance des Feldbus Masters überprüfen.

Baudrate verkleinern

COLDSTART im Terminalfenster eingeben.

Korrekte Nummer anwählen

Länge prüfen

Sollwerte erst nach Ende der W&S Prozedur aufschalten

Netzwerkstruktur prüfen

Glasfaserleitung erneuern

SERCOS Master überprüfen

Programmierung überprüfen

Hardware prüfen

DECSTOP verkürzen

IPEAK vergrößern

EMRGTO vergrößern

Größeren Verstärker wählen

Fehlermeldung der Safetykarte überprüfen (siehe Datei S700 Safety Karte Fehlerübersicht auf der KDN Download Seite).

Zu viele Teilnehmer im Netzwerk / zu schnelle Baudrate / zu komplexe Funktionen (PLC)

Mechanik prüfen

Verstärker mit höherem Strom einsetzen

Motor mit höherem Strom einsetzen

Erholungszeiten definieren

Einstellung prüfen

externen Bremswiderstand verwenden, Bremsrampen verlängern (DEC / DECSTOP )

Mechanik prüfen

Verstärker mit höherem Strom einsetzen

Erholungszeiten definieren, Rampen verlängern

Einstellung überprüfen

vorübergehend Watchdog deaktivieren (EXTWD = 0)

Bus-Installation prüfen

Netzanschluss, Sicherungen und Netzschütz prüfen

Position der Achse und Einstellung des Software-Endschalters überprüfen

Position der Achse und Einstellung des Software-Endschalters überprüfen

Fahrauftrag neu anlegen

Software-Endschalter und Zielpositionen prüfen

Einheiten und Zahlenwerte prüfen

Korrekten OPMODE einstellen

Referenzfahrt ausführen oder Referenzpunkt setzen

Achse in negative Richtung vom Endschalter fahren

Parametrierung der digitalen I/Os ändern oder Endschalter anschließen

Öffner als Endschalter einsetzen (statt Schließer).

Achse in positive Richtung vom Endschalter fahren

Parametrierung der dig. I/Os ändern oder Endschalter anschließen

Öffner als Endschalter einsetzen (statt Schließer).

Motornummer mit SAVE im EEPROM speichern und über HSAVE im Encoder.

Verdrahtung und 24V-Netzteil prüfen

Verstärker freigeben

Siehe gemeldete Warnung

Feldbus Einstellungen prüfen

Ignorieren bzw. Überwachung mit

DRVCNFG Bit7=1 deaktivieren

Motor vor Montage auf Geberposition 0 fahren

Fahrsatzdaten überprüfen

Daten des zuletzt gestarteten Fahrsatzes überprüfen. Die Fahrsatznummer gegebenenfalls mit MOVE ermitteln.

Anwendungsspezifisch

Motortemperatur prüfen.

Mechanik prüfen

Signalamplitude prüfen, eventuell mit Oszilloskop nachmessen

Die letzte Konfigurationsänderung rückgängig machen

Hardware ENABLE Signal anlegen

Software Enable aktivieren

Sollwertleitung prüfen

Motorphasen korrekt auflegen

Bremsenansteuerung prüfen

Mechanik prüfen

Parameter Motorpolzahl einstellen

Rückführung korrekt einstellen

Kp~GV (Drehzahlregler) verkleinern

Rückführleitung erneuern

AGND mit CNC-GND verbinden

Kp~GV (Drehzahlregler) vergrößern

Tn~GVTN (Drehzahlregler), Motordefaultwert

ARLPF / ARHPF verkleinern

ARLP2 verkleinern

Kp~GV (Drehzahlregler) verkleinern

Tn~GVTN (Drehzahlregler), Motordefaultwert

ARLPF / ARHPF vergrößern

ARLP2 vergrößern

Offset (Analog I/O) abgleichen